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La noción de autoridad legítima está sujeta a lo que genéricamente se denomina la paradoja de la autoridad, de acuerdo con la cual ella implicaría bien la superfluidad de la autoridad, bien la irracionalidad de la obediencia a la autoridad. Ella puede asumir diferentes formas pero siempre aparece vinculada a la supuesta incompatibilidad de la autoridad legítima con la razón, así como con la autonomía moral.
El procedimentalismo y el sustantivismo pueden ser vistos como dos maneras antagónicas de enfrentar la paradoja. El primero está en condiciones de evitar la acusación de irrelevancia ya que concibe a la autoridad estatal como un mecanismo para tomar decisiones vinculantes con independencia, en principio, de su corrección sustantiva. Las decisiones de la autoridad estatal no serían irrelevantes porque resolverían problemas de coordinación y los conflictos entre los individuos. El procedimentalismo, sin embargo, no podría escapar a la acusación de la irracionalidad. Por el contrario, una visión sustantivista estaría mejor preparada para responder adecuadamente a la acusación de irracionalidad ya que su pretensión es obtener decisiones correctas desde un punto de vista moral, pero no podría hacer frente a la acusación de irrelevancia ya que, de lograr su objetivo, sus decisiones se solaparían con la moral.
