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José Antonio Riul, Paulo Henrique de Miranda Montenegro
The objective of the present work is to design a neural controller for three links of five degrees of freedom (5 DOF) robot manipulator. Direct current motors and gear trains drive the links of the robot and the responses that are the angular positions arepicked up by potentiometers. Linear models of the three robot links obtained through the recursive least squares (RLS) algorithm will be used in simulations. The paper ends showing results obtained through simulations with conclusions.
O objetivo do presente trabalho é projetar um controlador neural para três elos de um robô manipulador de cinco graus de liberdade (5 GDL). Os elos do robô são acionados por motores de corrente contínua e trens de engrenagens e as respostas que são as posições angulares são captadas por potenciômetros. Neste trabalho serão projetados controladores neurais para os três elos do robô. Modelos lineares dos três elos do robô obtidos através do algoritmo dos mínimos quadrados recursivo (MQR) serão utilizados em simulações. Finalizando serão apresentados resultados obtidos através simulações.
