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Diego Murillo, Ulises Zaldivar, Luis H. Lavin, Juan M. Ibarra Zannatha
En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de obtención de mapas del entorno desconocido de un robot móvil basado en la información de rango provista por un sensor láser, así como la representación automática de esta información en forma de un mundo virtual (MV) tridimensional interactivo accesible por Internet. El sistema desarrollado permite, además, la representación del espacio libre encontrado en el entorno como un grafo en el cual pueden determinarse automáticamente las rutas más adecuadas para ir de un lugar a otro del entorno previamente cartografiado. El sistema desarrollado no sólo facilita la programación de las trayectorias sino que permite una operación segura del robot al impedir colisiones mediante su sistema de navegación reactiva.
This paper presents the development of a system for obtaining maps of the unknown environment of a mobile robot based on the range information provided by a laser sensor, as well as the automatic representation of this information in the form of a virtual world (MV) interactive three-dimensional Internet. The developed system allows, in addition, the representation of the free space found in the environment as a graph in which the most suitable routes can be determined automatically to go from one place to another of the previously mapped environment. The system developed not only facilitates the programming of the trajectories but also allows a safe operation of the robot by preventing collisions through its reactive navigation system.
